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论文范文如何撰写毕业论文的开篇报告

论文类型:论文范文
论文字数:
论点:时延,系统,机器人
论文概述:

在刚开始准备毕业论文的时候,很多研究生都会问开题报告怎么写。很多同学之前并没有接触过开题报告,不知道怎么写也是情理之中的。所谓开题报告,也是有两个意思:开题与报告。开题

论文正文:

在准备毕业论文的开始,许多研究生会问“如何写开篇报告” 许多学生以前没有接触过这份开幕报告,他们不知道如何写是可以理解的。 所谓开放报告也有两层含义:“开放”和“报告” 开题是对题目的解释,而报告是将准备和研究计划报告给导师和学院批准。 因此,开题报告的主要内容是选题的目的、意义、背景、计划、目标、可行性和创新性,以及主要参考文献。 你怎么写的?让我们看看 此外,文章后面的小编辑还为开篇报告选了一篇范文,所以不要错过 一、毕业论文题目 本课题是毕业论文中心思想的高度概括,要求:①准确性和规范性 要准确总结研究问题,反映研究的深度和广度,反映研究的性质,反映实验研究的基本要求——加工因素、受试者和实验效果等。 词语和句子的使用应该科学规范。 (2)简洁 为了使用尽可能少的单词,通常不允许超过20个汉字。 其次,介绍选题的目的和意义 也就是说,首先解释为什么应该选择这个研究课题,并解释研究的价值。 一般来说,我们应该先谈实际需要——研究的实际意义源于存在的问题,然后我们应该谈理论和学术价值。我们应该具体、客观、有针对性,注重数据分析的基础,注重时代、地区或单位发展的需要,避免空一文不值的口号。 第三,介绍选题的背景、现状和发展趋势。 即文献综述,主要阐述了国内外的研究现状、前人对此课题做了哪些方面的研究、解决了哪些问题、还存在哪些问题等。 摘要的所谓“综合”,是指在一定时期内综合某一学科领域的一般研究情况的综合。《蜀》不仅仅是一种叙事,而是一种评论和评论,也就是说,要有作者自己独特的观点 我们应该注重分析和研究,善于发现问题,突出选题在当前研究中的地位、优势和突破。 审查的对象可以是观点之外的材料和方法。 4.介绍我的初步研究计划,要解决的问题,要突破的困难,预期的结果等。 也就是说,攻击的主要方向是什么,研究的主要依据是什么理论、方法和成果。 如何按时间和顺序安排整个研究,如何分阶段进行,每个阶段的开始和结束时间,相应的研究内容和结果应明确界定,各阶段之间不应有中断,以确保研究过程的连续性。 五、说明课题的可行性和创新性 我们不仅要对可能遇到的最重要、最根本的关键困难和问题进行准确、科学的估计和判断,采取切实可行的解决办法和措施,还要突出所选课题与其他同类研究的重点和区别。 六、列出主要参考文献 最后,应列出主要参考文献。一方面,他们可以反映作者论点的真实基础,另一方面,他们也尊重原作者的创造性工作。文章的数量受每个学校的规定限制。 7.课题:网络环境下遥操作机器人系统传输延迟研究1。主题选择遥操作的背景和意义是远程操作,它使事物在远处人的作用下移动和变化 遥操作是一项应用广泛的基础技术,如机器人学、航空空航空航天、基础科学实验、核工程、潜艇和海洋作业等。 遥操作技术使移动机器人能够到达危险的环境,并通过机器人完成特定的任务,从而使人们能够远离危险的工作环境。 基于互联网的遥操作机器人是指将机器人与互联网连接起来,使人们可以通过浏览器在任何地方访问机器人,实现对机器人的远程监控。 基于互联网,不仅降低了遥操作系统的成本,而且使机器人在互联网上被越来越多的人所熟悉和共享。 其中,数据传输是遥操作机器人系统的一个非常重要的组成部分 从通信领域来看,它分为无线和有线数据传输。 随着互联网的出现和广泛应用,通过互联网传输数据已经成为实现机器人远程控制的重要研究方向。 基于互联网的遥操作机器人系统一方面得益于网络传输的显著优势,如网络资源便宜、推广范围广、所需硬件少。另一方面,由于互联网上数据流的多样性,遥操作机器人系统的实时性所要求的高优先级无法实现。 同时,由于互联网的固有特性,网络时延和负载变化的随机性、可变性和不可预测性导致遥操作控制过程中的随机时延和时延抖动,对遥操作机器人系统的可控性、稳定性和透明性产生负面影响。 力觉临场感遥操作系统网络传输中的不确定时延常常导致机器人控制信息反馈给遥操作终端时出现时延 延迟与当时的网络性能密切相关,如拥塞程度、路径长度等。 如果遥操作者不考虑网络延迟,不能对机器人当前的运动状态做出正确的判断,他将无法发送正确的遥控命令,控制会有偏差,这是严重的甚至是危险的。 因此,不确定时滞是遥控机器人研究的技术难点之一。 具有临场感效应的遥操作机器人系统被应用于远至台空的活动和深海探测,但机器人与本地操作者之间的通信延迟从几秒钟到几十秒钟已经成为影响系统正常运行的突出问题。 这不仅降低了系统的远程呈现效果,使得操作者难以实时、真实地感知远程环境,而且导致了系统的不稳定性,尤其是在从动机器人与环境之间的力交互过程中。 具体来说,问题的根源主要集中在网络延迟和数据可靠性这两个主要问题上。 其中,数据可靠性与网络延迟密切相关 目前,遥操作机器人系统网络延迟问题的应对策略研究主要集中在控制理论领域,如基于电路网络理论的被动控制律、基于现代控制理论的控制算法和基于虚拟现实技术的模型修正方法等。 其共同特点是将网络视为一个未知(黑箱)和不可控的对象,在控制领域寻求对策,以消除网络时延对遥操作系统信息和数据传输的负面影响。 然而,从科学上讲,尽管网络延迟具有相当大的不确定性,但它是一个可控和可预测的对象。 因此,从网络系统和网络时延本身出发,从遥操作机器人系统与网络的交互需求出发,提出了满足遥操作机器人系统需求的时延相关网络优化和适应性方法,从而达到与控制领域研究成果互补的效果。 在保证系统稳定性的基础上,尽可能提高系统的透明度,满足预期的可操作性,实现系统稳定性和透明度之间的动态平衡,即随着系统状态的变化,找到稳定性和透明度之间的合理折衷,使系统在稳定性的基础上尽可能提高运行性能。 通过跨学科的努力,从根本上解决了网络时延和时延抖动对网络环境下遥操作机器人系统的影响和限制,缩短了遥操作机器人系统理论与实践的距离,为遥操作机器人技术提供了更广泛的应用空。 第二,国内外的研究趋势已经进行了很长时间。遥操作机器人系统的网络时延问题集中在控制理论领域。费雷尔早在20世纪60年代就指出,时间延迟的存在会使遥操作机器人不稳定。 这种不稳定性可以从以下角度进行分析:在经典控制论的奈奎斯特稳定性分析中,系统稳定性的条件是复平面上的开环频率特性曲线不能包围-1点。此外,从工程角度来看,系统不仅需要稳定,而且在使用前还需要有相当大的稳定裕度。 然而,系统参数的不确定性和控制模型的不合理简化会使系统在某些情况下不稳定。典型的网络机器人控制是由时间延迟的不确定性引起的系统不稳定。因此,网络机器人控制问题的研究往往需要考虑系统的稳定性和鲁棒性,即“是否稳定”和“稳定裕度” 从能量的角度来看,为了保持遥操作系统的稳定,其输入能量必须大于输出能量,通信系统的存在很容易违反这一要求。 从负反馈的角度来看,负反馈是实现控制的基本方法,但负反馈不能保证系统的稳定性,设计不良的负反馈系统的受控量也会振荡,即不稳定。 如果闭环系统的闭环增益大于1,并且其半工作周期等于时间延迟值,则系统将处于正反馈而不是负反馈中,并且该频率的能量将持续地添加到系统中,从而导致系统的不稳定性。 目前,克服时延影响的遥操作机器人系统的研发策略主要集中在基于电路网络理论的被动控制方法、基于现代控制理论的控制算法、基于虚拟现实技术的控制结构和控制算法等方面 1989年,拉吉首次提出了用双端口网络理论分析遥操作系统的方法,并将遥操作系统与电路网络进行了比较。通过分析指出,系统的不稳定性是由通信延时引起的输电线路的活跃性造成的。人们意识到在通信延迟的情况下稳定遥操作系统是可能的。关键是控制远程和本地之间的通信链路,使其具有无源传输线的性能。 加拿大多伦多大学的Strassberg y .和goldenberg a. a .等人使用现代控制理论中的Lyapunov稳定性准则来分析远程呈现系统的稳定性条件。 劳伦斯. d. a .针对时延下的稳定性和遥现特性不一致,提出了“被动距离”和“透明距离”的概念来指导遥现系统的设计。 梁g.m.h .和弗朗西斯. b.a .等人利用基于“被动距离”和“透明距离”的综合评价方法设计了遥现系统的结构,并利用H∞最优控制理论指导了时滞遥现系统控制器的设计。 1984年,诺伊斯和谢里丹设计了第一个遥操作视觉预测显示系统 在该系统中,机械手的计算机仿真模型叠加在延时后反馈的机械手视频图像上。仿真模型和操作者之间的实时交互用于预测操作者在远程环境中的运动。 实验表明,该方法可以大大提高系统的运行性能。 1986年,谢里丹·泰布构建了一个实验系统来验证视频预测显示的有效性 结果表明,借助视频预测显示,任务完成时间减少了50% 1992年,科托图(Kototu T)等人基于贝杰西·阿凯(Bejczy A. K)在1990年提出的“幻影机器人”的想法,给虚拟奴隶增加了力反馈 结果表明,加入力反馈稳定控制,手的运动速度比仅用图形显示判断接触力快三倍。 1996年,森川等人通过建立“虚拟制导模型”引入了预测力反馈 2000年,Itoh T等人提出了一种基于带有运动和力校准的半自动面向任务虚拟工具的人机协同遥操作系统的新控制算法。 事实上,从研究者对遥操作系统中网络延时问题的探索和研究中不难发现:基于电路网络理论的被动通信规则实现的控制算法对解决短延时问题有很好的效果,而在长延时的情况下,没有什么可以做的来保证系统的稳定性和良好的可操作性;由于现代控制理论的不完善和系统实现的困难,基于现代控制理论的各种控制算法也无法解决系统的通信延迟问题。 然而,将虚拟现实技术应用于遥现遥操作机器人系统,克服了通信延迟,从而保证了系统的稳定性和可操作性得以同时实现。 因此,我们相信虚拟现实技术一定会成为克服时间延迟对遥操作系统负面影响的主流研究方向 这些方法和策略的共同点是将网络视为未知(黑盒)和不可控的对象,并在控制领域找到处理网络延迟的方法。 然而,在网络环境下的遥操作领域,与时延相关的网络通信研究并不多。 基于互联网的遥操作机器人系统网络时延的研究主要是在恒定时延和时变时延两个假设的基础上进行的。 其中,基于恒定时延的研究最为广泛,而基于时变时延的研究更有实用价值。 目前,对网络时延的研究可分为以下几个方向:(1)分析研究时延特性,给出时延估计模型,并基于该模型研究整个遥操作机器人系统的控制模型;(2)进行了大量的实验测试,以分析时间延迟的统计特性并预测其可能遵循的功能规则;(3)使用延迟缓冲管理算法将时变延迟转换为恒定延迟;(4)通过修改和创新时钟同步算法,可以获得更精确的单向传输时延;(5)重点分析和评估传输延迟对不同传输协议信息传输的负面影响,并通过改进TCP/RTP/RTCP/UDP等网络协议来解决问题 第三,通过遥操作机器人系统的发展现状,可以找到本课题的研究内容。对于一般的遥操作机器人系统,虽然带宽有限,但通常是有保证的,所以时延几乎是恒定的。 然而,基于互联网的遥操作机器人系统是不同的,其传输时延是不断变化的 遥操作机器人系统对时间延迟敏感,要求高实时性。因此,互联网提供的这些通信条件给遥操作系统的发展带来了很大的困难。传输中的大时延、时延抖动和不安全带宽会导致不稳定问题。如果控制不当,系统性能将大大降低。 基于以上问题,本文重点研究网络时延,大致可分为以下几个方面:(1)基于时钟同步的网络单向时延研究 研究时延问题的关键之一是准确确定时延的大小,分析当前网络单向时延的研究成果及相关方法,分析单向时延的统计特征,重点分析网络单向时延的特点及其对网络数据传输的特殊性。从其特点出发,建立了基于时钟同步算法的单向延迟计算算法模型,验证了基于时钟同步算法的单向延迟计算算法的有效性。 (2)改进TCP协议 分析了数据传输协议的实现过程和三种内部机制:超时重传、慢启动和拥塞避免。 在此基础上,总结了开发新的数据传输协议需要达到的关键点。基于上述仿真实验的有效结果和协议的功能要求,NS2对协议进行了改进,引入时延变量和基于神经网络的时延智能预测模块,重构了协议中的拥塞控制机制,从而达到时延抖动小、顺序连续、数据传输可靠的目的 (3)在NS2网络仿真环境中,使用改进的TCP协议来分析特定的数据传输场景。根据遥操作机器人系统的数据传输特点,模拟数据包传输状态,通过改进的TCP协议传输和跟踪数据包。通过对实验结果的分析,验证了改进协议的有效性 4.研究方案和难点在基于互联网的机器人遥操作系统中,时延的一个显著特征是变化 由于互联网上的数据传输时延是影响遥操作控制系统质量的主要因素,时延模型的建立是所有遥操作时延控制问题分析和解决的基础,时延(通常是随机时延)是由网络数据传输的带宽限制和网站上的数据拥塞造成的。 目前,一些基于网络的遥操作系统的研究大多基于网络时延的假设。由于网络时延的随机性和不可预测性,通过时延的实验测试来研究网络控制系统更为实际。 首先,分析当前网络延迟的研究成果和相关方法。通过实验,我们可以得到相关数据的特征和统计特征,以及时延和时延抖动对遥操作系统透明性和可操作性的负面影响,并找到二者之间可能的平衡。 其次,研究时延问题的关键之一是准确确定时延的大小。因此,有必要设计一种新的时钟同步算法,使得同步精度能够达到可接受的水平,并且能够更精确地测量单向时延。 此外,建立了基于时钟同步算法的单向时延计算算法模型。基于该模型,建立了一个实验拓扑结构来模拟数据传输场景,验证了基于时钟同步算法的单向时延计算算法的有效性。 第三,通过使用更精确的网络延迟数据,改进了TCP中的拥塞控制机制,并对改进协议的性能进行了评估。 通过在拥塞控制算法中加入时延变量,建立了一种更适合遥操作机器人系统实时性的改进的TCP传输协议,使得拥塞控制算法与时延之间的关系更加紧密,使得时延的变化更快地反映在网络中的数据传输中。 然后,在改进的TCP协议中加入基于神经网络的智能时延预测模块,使其具有时延的通用预测功能,辅助新的拥塞控制算法,从而达到更高的应用价值 最后,在NS2网络仿真环境中,利用改进的传输协议,建立网络拓扑图,模拟遥操作机器人系统的数据传输过程,验证新协议的有效性。在实际环境中,改进的传输协议被用作系统底部的数据传输协议,以从实际系统的角度验证协议的有效性。 5.预期结果和可能的创新在分析和总结网络数据传输时延特性的基础上,设计了一种新的时间同步算法,以获得更精确的网络时延,从而改进现有的TCP协议拥塞控制机制,增加智能时延预测模块,以获得更适合网络实时控制系统的数据传输协议,实现时延抖动小、顺序连续、可靠性高的数据传输 其中,可能的创新有:一种新的时间同步算法,可以更准确地测量网络时延;增加时延变量的拥塞控制机制可以更快地反映数据传输过程中时延的变化。将基于神经网络的智能延迟预测模块集成到改进的传输协议中,可以提高其实用性和稳定性。 六、论文工作计划,论文工作的总体时间安排:1 .2015年9月,该课题的启动准备工作将查阅基于互联网的遥操作机器人系统传输延迟的相关数据,了解国内外发展趋势,对该课题进行可行性分析,确定课题的最终研究方向和内容 2.2015年10月至2016年12月,深入分析并认真学习与本研究课题相关的理论知识 3.2016年1月至2月,进行了相关系统的总体设计和实验环境建设。 4.从2016年3月到2016年10月,对相关算法进行了改进和测试,以验证其有效性。 5.2016年10月至2016年12月,总结整理相关资料,撰写论文,准备答辩。 七、主要参考文献(略)