农用植保无人机的研究现状及趋势,中国植保无人机的发展概况是什么？
农用植保无人机的研究现状及趋势
中国植保无人机的发展概况是什么？总的来说，植物保护无人机在2018年进入了爆发年。随着各大无人机公司在研发上投入巨资，市场占有率越来越高。因此，它也创造了一个巨大的防空市场。目前，该行业没有独特的情况。因此，该行业的空间容量仍然可以接受。植保无人机行业做得不错
中国植保无人机有什么发展趋势
植保无人机概述植保无人机顾名思义，是一种应用于农林植物保护的无人机。它可以喷洒杀虫剂、种子、粉末等。它具有高效、环保、植物保护效果显著、智能化等特点。 它主要由飞行平台、飞行控制系统和喷涂系统三部分组成。它可以通过地面遥控或全球定位系统飞行控制来操作。2016年，基于平台的联合作战在无人机植保中遇到了两大问题。第一块土地太大，单个植物保护小组无法完成。第二块土地太分散了。这不值得。只有共同开发成平台模式才是值得的。中国是一个农业大国，拥有18亿亩基本农田。仅农药喷洒作业每年就需要大量的人力。为了解决当前我国农业面临的困难，无人机应运而生。 喷洒一亩农田只需一两分钟，大大节省了时间和人力，受到广大农民的欢迎，发展前景十分广阔。 根据“中国没有，极其飞行的植物保护机器很贵” P30 2019(高装备版本)54999元裸机，包括天目避障，15公斤负载(实际可能12-14公斤)P30 2019(标准版本)44999元裸机，无天目避障，15公斤负载(实际可能12-14公斤)P20 2019(高装备版本)39999元裸机，包括天目避障，10公斤负载(实际可能8公斤)。目前，国内植保无人驾驶机正处于争夺战状态，品牌众多，低调务实 农业植保无人机应属于特殊用途无人机，不同于一般航空恐惧娱乐无人机。农业无人机在许多方面都有特殊要求，如能够高强度、长时间、高负荷工作，如有特殊要求。
中国植保无人机的发展概况是什么？
中国植保无人机的发展概况是什么？总的来说，植物保护无人机在2018年进入了爆发年。随着各大无人机公司在研发上投入巨资，市场占有率越来越高。因此，它也创造了一个巨大的防空市场。目前，该行业没有独特的情况。因此，该行业的空间容量仍然可以接受。植保无人机行业做得不错
中国植保无人机有什么发展趋势
农用植保无人机的研究现状及趋势范文
摘要:病虫害是制约农作物良好生长和食品安全生产的重要因素之一。然而，在缺乏有效的预警手段和物理防治方法的情况下，化学防治仍然是防治病虫害的主要手段。因此，介绍了植保无人机相对于传统地面应用的优势和特点，并对国内外无人机的发展和研究现状进行了梳理和总结。通过与发达国家精准施药技术的比较，分析了我国关键施药技术及施药配套设备和技术的不足，简要介绍了无人机振源的研究现状，阐述了未来植保无人机的研发趋势，为后续研究工作提供了基础。同时指出无人机低空农药施用技术将大大提高害虫防治效率，促进我国现代农业的发展。
关键词:植保无人机；应用技术；振动；智力；喷杆
0简介
对中国来说，粮食安全是确保经济安全和国家安全的基础。在作物生长过程中，病虫害的防治是保证作物良好生长、促进粮食生产和增收的关键手段，这直接影响到[1】。目前，我国受农药污染的农业用地高达1300万-1600万hm2·[2]。在植物保护领域，农药施用设备的机械化水平和农药施用技术的提高得到了加快。加强病虫害防治是确保粮食安全、促进农业稳定生产的必然要求。精确施药技术是减少农药残留的有效手段[3]。地面喷雾机可以精确控制喷洒的农药量，但对于水稻、油菜、甘蔗、玉米等作物，地面喷雾机很难进入地面，因此上述作物病虫害的防治仍然是一个不容忽视的问题，影响着我国的作物生产。
农业植保无人机是利用无人机携带农药喷洒装置，通过控制系统和传感器对其进行控制，对农作物进行定量准确的农药喷洒，从而克服人工操作效率低和地面喷洒机进入地面的问题。随着无人机技术的不断发展，植保无人机已经成为防治病虫害的主要手段，其发展前景在农业植保领域受到高度重视。
1农业植物保护无人机的特点
1)喷涂效果好。用于植物保护的无人驾驶飞行器使用低空、超低空操作。该机采用精确的导航系统调节与作物的距离，通过雾化器提高雾滴的雾化均匀性，使喷洒的药液均匀附着在作物表面，有效减少重喷和漏喷[4]现象。
2)无人驾驶。无人机的操作过程由飞行控制人员通过远程控制直接实现，不需要专业飞行员操作，这不仅降低了操作成本，而且避免了人员与农药的直接接触，有效降低了农药给农药施药者[4]带来的化学品危害。
3)喷涂效率高。以天鹰-3小型农业无人直升机为例，其作业效率为7~10hm2/h，是普通喷雾机械[4]的3~4倍，是传统人工喷雾的60多倍。无人驾驶飞行器的应用可以在病虫害大规模爆发的情况下快速有效地开展防治工作，最大限度地减少病虫害造成的损失。
4)适用性好。该植保无人机可以垂直起降，不受地形限制，可以解决地面机具难以进入山区、稻田、沼泽等作业场所的问题。同时，不受作物生长的限制，对山地、稻田和沼泽的病虫害防治具有良好的适应性。
5)节约药品、水和污染。无人机的应用可以提高药物利用率，有效减少农药残留、土壤污染和水资源短缺。
6)操作人员的安全系数高。操作员通过无线遥控系统控制飞机的飞行，并发出指令实时控制无人机的动作。同时，无人机的自动应用过程是通过安装在植保无人机[5]上的自主导航装置来实现的。
7)对农作物的损害很小。它不会像大型地面应用设备那样压碎作物造成损害，不会破坏土壤的物理结构，也不会影响作物的后期生长。
2农业植保无人机应用现状
2.1国外植保无人机发展概况
从世界范围来看，美国和日本的植保无人机技术相对发达，处于世界领先水平。此外，还有澳大利亚、加拿大、俄罗斯、巴西、韩国等国家。无论是在机械设备、制药和智能设备的研发方面，还是在先进的植物保护技术方面，这些国家都为中国提供了许多可借鉴的经验。
日本是无人机飞行控制最成熟的国家。自20世纪90年代以来，日本已经开始使用无人直升机对大田作物、果树和蔬菜进行害虫控制，使用小型地面喷雾机和单旋翼无人机进行植物保护的比例相对较高。近年来，用于农业植保的无人驾驶低空作业直升机因其单位面积药液用量少、作业效率高、农药漂移小等优点在日本发展迅速。据统计，在日本，无人直升机被用于控制45%的水稻种植总面积的病虫害，无人飞行器被广泛使用。同时，日本高度重视飞行人员的培训。目前，日本已有近15，000名飞行员获得飞行执照。因此，应用无人机控制大田作物和农业生产中的病虫害已成为日本农业发展的重中之重和必然需要。目前，YAMAHARMAX系列是日本用于农林害虫防治的主要植保无人机。雅马哈植保无人机经过近30年的技术发展，已经成为全球行业领导者。
美国是世界上农业航空空技术最先进、应用最广泛的国家。其航空空工厂保护经历了从载人直升机到无人飞行器的发展过程。目前，美国农业航空空技术的研究热点主要是图像实时处理系统、变量喷雾系统和多传感器数据融合技术。图像实时处理的最终目标是建立一个图像处理软件系统。快速分析在空中收集的图像数据，并立即变量喷洒[6]。变量喷雾系统使农药的使用更加合理有效，达到了节能环保的目的。
多传感器数据融合技术的最终目标是减少传感器之间的不确定性，从而使系统的描述更加完整和统一，从而提高遥感系统远程规划、控制和响应的准确性和快速性，降低决策风险[6]。美国GT-MAX农业植保无人机飞行控制结构采用内外回路结构，飞行控制系统采用三轴惯性加速度计、航向磁力计、声纳和雷达高度计以及DGPS多传感器数据融合技术[7】。
美国科研机构起步较早，在农业无人机液滴漂移研究方面取得了先进成果空。近年来，用于正式监督农业飞行空喷雾应用相关事宜的AGDISP飞行空漂移预测模型不断得到改进。特斯克和蓟等。应用静态高斯模型方法、高斯云模型和物理角度分析飞机尾流、大气湍流相互作用和AGDISP模型的南北方程解。研究了AGDISP模型预测范围小的问题，将模型有效准确的预测范围扩展到20公里。其他国家的研究人员也在澳大利亚、新西兰等地进行了相关研究。综合考虑喷雾机自身因素和作物冠层特性，对雾滴漂移进行了一系列研究。澳大利亚的休伊特等人通过实时风速的测量，将地理信息系统的相关内容应用于导航空漂移模型中，从而达到优化喷洒策略、降低农药漂移程度、降低农药损失率的目的[8]；考尔等人在德国还对一些特定作物进行了田间试验，对液滴沉积和漂移进行了研究，取得了成果，并得出了某些结论，[9]。
俄罗斯和美国有类似的运营模式，主要是载人固定翼飞机，拥有庞大的运营团队，共有11000架农用飞机运营团队。在澳大利亚、加拿大、巴西等国家，主要使用载人固定翼飞机和旋翼直升机。韩国每户耕地面积相对较小，越来越多的农民选择微型无人机。
2.2国内植保无人机发展概述
早在20世纪50年代末，中国就开始研究无人驾驶飞行器。自20世纪60年代中后期以来，无人飞行器的研发逐渐展开。早期，随着国家对研发资金的投入，无人机的研究首先在军事领域进行。基于某些技术成果，无人机的研究开始涉足[农业领域。虽然我国农业无人机技术起步较晚，但随着科技力量的不断投入，近年来我国农业植保无人机的研究进入了一个新的发展阶段，种类越来越多，应用范围越来越广，技术研究越来越深入，推广速度越来越快。
目前，国内有近400家无人机企业，越来越多的企业从事植保无人机的研发和生产，呈现快速增长趋势，主要是单旋翼无人机和多旋翼无人机。
1)单旋翼无人机。无锡韩和航空科技有限公司研发生产的韩和航和CD-15植保无人机
机载药物剂量可达15公斤，喷洒速度为3.6米/秒，喷洒时间为12-15分钟，喷洒效率为0.13 hm2/分钟，每天可连续作业26.7~40hm2。它采用非常简单的无副翼设计和升尾设计，集成了各种传感器和喷雾轨迹显示及信息管理系统，可以实现自动悬停。此外，还有苏州绿色农业航空空植保科技有限公司生产的绿色农业鹰4DE1000植保无人机，采用全地形着陆支撑防止碰撞和坠落，深圳市高新农业科技有限公司高新农业科技有限公司高新农业新技术demeter -H360单旋翼电动农业无人机，深圳天鹰兄弟无人机技术创新有限公司推广的天鹰TY-777植保无人机， 安阳全丰航空空植保科技有限公司研发、生产和推广全丰3WQF125-16智能悬挂植保机等。
(2)多旋翼无人机。广州极地飞行电子技术有限公司研发生产的P20植保无人机
机载药量可达5-8L，最高运行速度为6m/s，单次起降运行效率为1.3hm2，药物可连续飞行25分钟。飞机配备了由极飞科技自主开发的农业无人机飞行控制系统，采用A2智能手持终端，可以根据实际药物负荷和电量规划飞行路线，并使用RTK定位系统使无人机实现厘米级高精度飞行路线。智能气象站为飞行计划提供实时、准确的气象信息，实现智能、准确、高效、节能的植保作业。此外，还有北方天图航空空科技发展有限公司、安阳全峰航空空植保科技有限公司制造的植保六旋翼无人机和植保八旋翼无人机，开发、生产和推广全峰3WQFDX-10植保无人机、全峰S1100-6KG多旋翼植保无人机、苏州绿色农业航空空植保科技有限公司生产的绿色农业鹰8DE2000植保无人机3WDM8-20重载植物保护无人机等。
3无人机农业植保应用技术研究现状
3.1无人机在中国植保应用的关键技术
近年来，我国开展了无人机农药应用关键技术的相关研究，特别是无人机航拍空喷洒系统、低空低剂量喷洒、遥控农药应用和低空变量农药应用系统。范·倪青等人设计了两套适用于小型无人直升机的农药雾化系统，即离心雾化系统和液压雾化系统。[已经实现了小型无人机的低空和低容量喷雾。茹雨等人基于德国VARIO公司生产的多用途无人机设计了一套遥控小容量喷雾系统，并对影响离心雾化喷雾效果的主要因素[12]进行了理论研究和性能测试。王玲等人设计了一个由两部分组成的可变喷洒系统:地面测控单元和机载喷洒系统。机载喷雾系统以ARMCortex-M3系列STM32F103VC微处理器为核心，接收地面控制信号，实时调节电动隔膜泵的电机转速，从而改变系统的喷雾压力和喷雾量，实现可变喷雾调节[13]。
在农业病虫害防治中，无人机飞行高度、喷洒方式、施药浓度等操作参数对雾滴漂移、雾滴沉积和雾滴分布均匀性有较大影响。董玉轩等研究人员研究了液滴密度和喷洒方式对48%毒死蜱乳油防治褐飞虱效果的影响。实验表明，在相同有效剂量条件下，侧喷的控制效果高于顶喷。采用侧喷法时，在水稻基部更容易获得高密度的液滴。在农药[有效剂量较低的情况下，可以达到预期的防治效果。薛新宇等为了说明喷施农药N-3无人直升机(N-3UAV)在玉米生育后期的雾沉积效果和应用前景，研究了喷施参数对雾滴在玉米冠层沉积和分布的影响。研究表明，当工作高度为7m时，雾滴在靶上的总沉积量大于工作高度为5m和9m时，雾滴沉积的分散程度最小，雾滴在玉米上部和穗部的沉积量高于上部和下部。在相同的工作高度(7m)和横向宽度(7m)下，多次喷涂的液滴沉积百分比范围为26.3%，变异系数为25%，液滴分布均匀性最好的[15]。杨帅等人利用8旋翼无人飞行器在成熟期施用6%戊唑醇超低容量防治小麦白粉病，研究了飞行高度对小麦冠层不同高度处雾滴沉积密度和叶片控制的影响。研究表明，当飞行高度为0.5m时，叶片上液滴沉积密度最大，这种高度处理的控制效果最好。然而，随着飞行高度的增加，叶片相应部分的液滴沉积密度和控制效果呈下降趋势，[6]。
3.2无人机在中国植物保护中的应用设备和技术
我国专家学者在无人机配套设备和技术研究方面也取得了一系列显著成果。目前，我国许多学者针对无人机的低空、小体积、均匀喷涂和高效喷涂要求，设计、测试和改进了无人机喷嘴。周立新和其他人使用特殊的试验台对电动离心喷嘴进行了性能测试。结果表明，雾化盘转速、喷嘴流量和喷雾高度对液滴体积中值直径和喷雾幅度影响很大，但对液滴分布均匀性影响不大，[7]。茹雨等人对旋转式液压雾化喷嘴进行了性能试验研究。结果表明，随着电机电压的增加，液滴尺寸减小，雾化效果良好。随着电极电压的增加，喷射角增大，宽度明显增大。液滴沉积在喷雾振幅范围内呈正态分布，[18]。周宏平等对轻型飞机用单喷嘴航空空静电喷嘴进行了改进设计，并对雾化荷电机理和性能进行了理论分析和实验研究。结果表明，改进的航空空静电喷嘴具有更高且均匀的喷射速度，并且与传统的风扇航空空相比，液滴沉积平均增加了18 /cm2。此外，操作时间短，农药用量减少5.22升/hm2，有效防治率提高33.8%，[19]取得了令人满意的防治效果。
4植物保护用油动力无人机振动源研究现状
植保用油动力无人机的振动直接影响无人机运行过程中喷雾的均匀性，因此分析和澄清无人机的振动源，获得航空空喷涂设备关键部件的振动特性具有重要意义。
4.1发动机振动研究
杨娇以无人机的典型飞机空发动机转子系统为研究对象，分析了飞机空发动机转子系统在机动飞行条件下的动态特性，并用龙格-库塔方法对建立的动力学方程进行了数值求解。结果表明，在不同转速下，转子的振幅也有不同程度的变化，[20]。陈熠等基于发动机的振动载荷谱，分析了发动机振动通过机翼传递到机身结构的载荷特性，并通过仿真[21]确定了发动机振动传递的主要路径。朱长生等人利用拉格朗日方程建立了任意机动飞行条件下柔性旋翼系统运动方程的一般形式，为进一步研究飞机机动飞行对旋翼系统动态特性的影响奠定了基础[22]。
4.2转子振动特性的研究
胡国彩等人建立了前向飞行中旋翼和机体的耦合动力稳定性分析模型。应用该分析模型计算和验证了无铰链旋翼直升机的地面共振和前飞时孤立旋翼的动态稳定性。分析结果与实验值[23]一致。吴军等人建立了直升机旋翼摆振阻尼器的动力学模型，并将其应用于直升机旋翼与机身耦合系统的稳定性分析和旋翼系统气动弹性振动载荷的计算。[24]研究了液弹性阻尼器的非线性特性对直升机旋翼动力学系统的影响。陈全龙等人提出了一种直升机旋翼-机身耦合系统的高精度振动响应分析方法。利用CSD软件建立机身精细三维有限元模型，然后用配平[25]的松耦合迭代法求解系统响应。
4.3传动系统振动特性的研究
郭家顺等人采用集中质量法建立了新型直升机传动系统的弯扭耦合动力学模型和动力响应方程。根据转子激励对传动系统的动态响应进行了数值求解。[研究了传动系统中齿轮啮合动载荷系数的变化特征。徐敏提出了一种新的直升机传动系统机械扭转振动分析方法。根据旋翼、主减速器等传动系统三个分支系统的扭转振动模态参数，采用[27]分支模态综合惯性耦合法，计算分析了直升机整个传动系统的机械扭转振动。王三笑从直升机传动系统的基本结构出发，用模块划分的方法分析了直升机传动系统的扭转振动，并根据叠加原理[28]得到了相应扭转振动方程的解。
5农业植保无人机研究趋势
5.1成熟、稳定、安全的移动终端操作平台
随着植保无人机技术的不断发展，它已经进入了一个智能化的时代。对于植保无人机企业来说，以智能控制方式将产品与移动终端相结合尤为重要。利用手机APP操作平台控制植保无人机可以实现升降悬停、路径规划、自主飞行、全球定位系统跟踪和虚拟摇杆操作等功能。同时，解决无人机无法感知和躲避障碍物的智能问题是手机APP操作平台的发展方向。开发高稳定性、高可靠性的农业植保无人机自主飞行控制系统，构建更加成熟、稳定、安全的移动终端操作平台，是植保无人机发展的重中之重。
5.2精密应用技术
近年来，为了提高农药的有效利用率，减少农药残留对作物的危害，保护应用区域周围的环境，精确应用技术已经成为研究热点。为了改进更好的变量喷雾控制方式，将地理信息系统和航空空遥感技术相结合。目前，发展高效的航空空遥感系统已成为一种新趋势。无人机携带的遥感系统可以通过核心技术生成的精确空图像分析大田作物的营养状况、生长状况和病虫害。对于雾滴沉积、漂移、分布均匀性监测和雾滴图像处理系统等先进传感器的开发和使用，国外在这方面取得了较先进的成果，中国研究人员也对这类传感器和技术进行了研究。农业部南京农业机械化研究所进行了一系列试验，主要是空气/k0/]漂移预测模型和无人机旋翼[29]风场试验；赵春江等人开发了一套遥测系统[30]用于研究空气空所应用的中药雾的分布和漂移趋势。为了促进我国植物保护无人机精密应用技术的发展，传感器的开发和应用尤为重要。
5.3农业航空空静电超低容量植保应用技术
由于传统喷雾技术只有25%~50%附着在作物上，液滴漂移严重，采用静电喷雾可以有效提高药液附着率，减少漂移，大大提高药液的有效利用率。同时，由于漂移量的控制，可以减少对周围环境和土地的污染。在航空空静电喷涂技术的研究中，国外起步早于中国，技术成果相对先进。
例如，美国静电喷涂公司制造的航空空静电喷涂系统适用于安装各种中小型螺旋桨飞机和直升机。这是自20世纪90年代以来最先进的航空空静电喷涂设备。近年来，美国的专家学者对航空空静电喷涂系统的抗漂移性能进行了测试和研究。2001年，柯克、霍夫曼和卡尔-顿将航空空静电喷涂系统应用于棉花，并在[31]油田测试了该系统的运行效果；2003年，柯克研究了天线空静电喷雾系统[32]的抗漂移性能。目前，我国无人直升机静电喷涂技术的应用研究还很少。随着技术的不断发展和环境压力的不断增大，静电喷雾必将在农业植保机械中得到更广泛的应用。
5.4植保无人机喷管振动特性研究
影响植保无人机运行质量的三个重要评价指标是雾滴的漂移、沉降和分布均匀性。国内外学者研究植保无人机的主要目的是提高其运行质量。参考大量文献可以看出，目前从事植保无人机研究的大多数相关学者主要集中在航空空应用技术、操作参数、喷雾系统、航空空应用关键部件的研究，尤其是喷嘴。作为植保无人机的应用关键部件，迄今为止很少有人研究振动问题对喷雾作业过程的影响。
目前，国内外对喷杆技术的研究主要集中在以下四个方面:①喷杆与喷雾均匀性关系的研究。罗伯蒂。悬挂式、牵引式、自行式和覆盖式喷杆式喷雾器的漂移和喷雾分布均匀性研究。结果表明，喷杆的稳定性是保证喷雾分布均匀性的重要因素。②喷杆结构动力学研究。邱白静等人对喷雾器喷杆进行了有限元模态分析和结构优化。陈辰等人针对喷雾器喷杆结构动态特性的原始设计缺陷，优化了喷杆桁架的结构形状和横截面尺寸。③喷杆运动学和控制理论的研究。陈达设计了一种柔性连接结构，可以充分吸收喷杆桁架之间的振动和冲击能量。王强等人设计了一种自动高度调节的喷杆控制理论。喷洒杆高度可以根据地面高度[33]快速调整。④喷雾器田间道路光谱研究。郑朱利安等人测量了几个场地软土地基的道路谱，并根据试验数据计算了考虑土壤和轮胎特性影响的有效软土道路谱计算表达式。许朱峰等人将农田表面的不均匀性应用于喷杆的动态仿真分析，提出了一种再现路面谱的方法。根据现有的发动机、转子和传动系统振动分析方法，分析了三者的振动方程，并结合地面喷杆的相关研究，得到了天线空喷杆的振动特性。在满足喷杆强度运行和空气动力学性能要求的前提下，空目前对轻质、高强度、耐腐蚀，空低空气阻力的喷杆进行了优化设计空
5.5高装载质量、高效率和长航行时间
目前植保无人机的常见缺陷是载重量小，一般为30 ~ 40公斤，飞行时间短，一般为15 ~ 30分钟。随着单位面积喷洒收入的增加和土地流转的增加，对高载药量、高效率和长飞行时间无人机的需求将逐渐显现。载药量越多，飞行时间越长，无人机的运行效率越大。因此，高装载质量、高效率、长飞行时间的中小型无人机将是未来的发展趋势。
6结论
通过对国内外无人机应用技术和植保应用设备研究现状的分析，可以看出无人机应用领域的研究取得了进展，并在不断发展。随着无人机低空应用技术的不断发展，无人机植保已成为防治病虫害和杂草的主要手段。为了满足植物保护领域高效、环保、快速、安全的要求。无人机农药应用技术必将迅速发展。尽管我国植保无人机农药应用技术仍处于起步阶段，但随着资金的不断投入和科技的不断发展，植保无人机将得到广泛应用，从而大大提高害虫防治效率，促进现代农业的可持续发展。
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